ერთადერთი გზა გიმბალის დაბლოკვის თავიდან ასაცილებლად არის კვატერნიონის გამოყენება ეილერის ნაცვლად ბრუნვის გამოსასახად. … კვატერნიონი არის 4D წარმოდგენა, რომელიც წარმოადგენს 3D ბრუნვას, ამიტომ საკმარისია რაიმე გაურკვევლობის თავიდან აცილება, ხოლო ეილერი არის 3D წარმოდგენა და გიმბალის საკეტის გაურკვევლობა ამ წარმოდგენაში შეუძლებელია.
ხსნის კვატერნიონები გიმბალის საკეტს?
ჩვენ მივიღებთ ზუსტად იგივე ქცევას, თუ მატრიცებს გავცვლით კვატერნიონებით. … ეს არის ეილერის კუთხის სისტემა, რომელიც იყენებს კვატერნიონებს ბრუნვის წარმოსაჩენად და გამოსაყენებლად და, შესაბამისად, ასევე განიცდის გიმბალის დაბლოკვას.
როგორ მოვიშორო გიმბალის საკეტი?
ეს პრობლემა შეიძლება დაძლიოს მეოთხე გიმბალის გამოყენებით, რომელიც აქტიურად ამოძრავებს ძრავას ისე, რომ შეინარჩუნოს დიდი კუთხე გორგოლაჭის და ღერძის ღერძებს შორის. კიდევ ერთი გამოსავალია შეატრიალოთ ერთი ან მეტი გიმბალი თვითნებურ პოზიციაზე, როცა გიმბალის დაბლოკვა აღმოჩენილია და ამით გადატვირთოთ მოწყობილობა.
რატომ არის გიმბალის დაბლოკვა პრობლემა?
გიმბალის საკეტის პრობლემა შეიძლება აღმოიფხვრას -ში თავისუფლების ზედმეტი ხარისხის დამატებით დამატებით გიმბალის სახით, რობოტი მკლავის დამატებითი სახსარი და ა.შ. როგორც თქვენ აღნიშნეთ. გარეთ, ეს არის სინგულარობა წარმოდგენის პოლუსებზე, რაც არის პრობლემა.
გიმბალის საკეტები ცუდია?
ამგვარად, თუ გიმბალები "იკეტება" ერთად, თქვენ აღარ გაქვთ უნარითქვათ თქვენი ორიენტაცია და, შესაბამისად, თქვენი ნავიგაციის უნარი არისდანგრეული.
